Ce livre prA©sente une nouvelle plateforme distribuA©e ayant pour mission le contrA?le autonome da??un systA?me mobile basA©e sur les systA?mes multi-agents. L'architecture proposA© est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. AprA?s une A©tude des solutions cinA©matiques existantes en robotique mobile A roues, il sa??est avA©rA© comment on peut apporter un maximum da??autonomie de dA©placement A un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne reprA©sente qua??une partie de la??amA©lioration de la??autonomie. En effet, le concept da??autonomie gA©nA©rale consiste A complA©ter le travail sur la??architecture structurelle par une amA©lioration de la??architecture de commande. Fait alors suite A une A©tude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqua??A la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiA©rarchique, multi-niveaux permettant de...

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